A sua ocupação recua à Idade do Bronze, havendo vestígios de um povoado romano no perímetro urbano. Porém, foi com a Reconquista Cristã que, à semelhança de muitas povoações fronteiriças, Castelo Mendo ganhou uma nova importância pelo seu papel estratégico na defesa da fronteira de Riba-Côa face aos vizinhos reinos de Leão e Castela.
Foi D. Sancho II que em 1229 deu o passo decisivo na transformação do povoado raiano, com a doação de foral e a criação da feira franca, que ali passou a realizar-se três vezes ao ano, trazendo a Castelo Mendo desenvolvimento económico e, consequentemente, crescimento urbano. Ao mesmo tempo, o monarca terá mandado edificar o primitivo reduto muralhado que protegeu o povoado medieval.
No reinado de D. Dinis, Castelo Mendo tomou um papel significativo na defesa fronteiriça, pelo que o Lavrador mandou construir a segunda cintura de muralhas, que rodeia o núcleo medieval da vila. Mais tarde, quando o Tratado de Alcanizes estabeleceu em definitivo as fronteiras do reino, a aldeia foi perdendo a sua importância.
Hoje, Castelo Mendo conserva ainda a sua traça antiga, onde as muralhas guardam um conjunto edificado de memórias históricas, com casas de janelas manuelinas e varandas alpendradas. Visite esta acolhedora aldeia medieval, que está pronta para o receber.
Em Castelo Mendo, não deixe de visitar:
O castelo;
O Museu do Tempo e dos Sentidos;
As igrejas de São Vicente e de São Pedro;
O edifício que englobava a Cadeia, o Tribunal e a Casa da Câmara e hoje funciona como Posto de Turismo;
O "Mendo” e a “Menda”;
A porta dos Berrões, onde existem dois berrões celtas.
O edifício da antiga Misericórdia;
A feira medieval.