Son occupation débute à l'Âge du Bronze, avec des traces d'une ancienne colonie romaine dans le périmètre urbain. Mais c'est avec la reconquête chrétienne qui, comme beaucoup de villes frontalières, Castelo Mendo a gagné une nouvelle importance par son rôle stratégique dans la défense de la frontière du RibaCôa face aux royaumes voisins de Léon et de Castille.
S’était D.Sancho II qui, en 1229, a pris la mesure décisive dans la transformation de la ville frontière, avec le don d'une foral et la création d’une foire franche, tenu trois fois par an, apportant développement économique et croissance urbaine à Castelo Mendo. À la même époque, le monarque ordonna la construction primitive de bastions fortifiés qui ont protégé la ville médiévale.
Pendant le règne de D.Dinis, Castelo Mendo a joué un rôle important dans la défense des frontières, de sorte que le "Laboureur" («Lavrador» de son nom) avait fait construire une paroi extérieure, entourant le centre médiéval du village. Plus tard, lorsque le Traité de Alcanizes établi définitivement les frontières du royaume, le village a perdu son importance.
Aujourd'hui, Castelo Mendo conserve encore l'ancien bâtiment, dont les murs gardent un ensemble édifié de souvenirs historiques, avec des maisons à fenêtres manuélines et de belles terrasses. Visitez cet accueillant village médiéval, qui est prêt à vous recevoir.
À Castelo Mendo, n'oubliez pas de visiter:
Le château;
Le Musée du Temps et des Sens;
Les églises de São Vicente et São Pedro;
Le bâtiment qui comprenait la Prison, le Tribunal et la Mairie et maintenant fonctionne un Office de Tourisme;
Le «Mendo» et la «Menda»;
La porte des Berrões (en français "Verrats"), où il y a deux berrões celtes
Le bâtiment de l'ancienne Miséricorde;
La foire médiévale.