Das im Jahr 1916 erbaute und 2001 und 2003 einer gründlichen Sanierung unterzogene Nationalmuseum Grão Vasco befindet sich in dem neben der Kathedrale Sé de Viseu gelegenen Gebäude Paço dos Três Escalões, das einst als Priesterseminar genutzt wurde. Höhepunkt der Sammlung sind die aus der Kathedrale, den Kirchen der Umgebung und anderen Museen stammenden Altarbilder des portugiesischen und unter dem Namen Grão Vasco bekannten Malers Vasco Fernandes aus der Zeit des 16. Jahrhunderts.
Besucher des Museums können auch andere Kunstwerke bewundern, etwa von Columbano Bordalo Pinheiro, José Malhoa, Alfredo Keil, Soares dos Reis, Silva Porto, António Ramalho oder Sousa Lopes. Außerdem werden hier Porzellan- und Möbelstücke, Skulpturen, Schmuck und Münzen ausgestellt.