Creado en 1940 e instalado en el antiguo edificio del Seminario Episcopal, el Museo de Guarda alberga actualmente una colección con unas 4.800 piezas, provenientes principalmente del distrito de Guarda. Los núcleos más representativos son los de Arqueología, Escultura y Pintura Sacra, a los que se suman los de Armería y Pintura Portuguesa del siglo XX.
El recorrido del museo está organizado cronológicamente, proponiendo al visitante un viaje por la historia de la región desde la prehistoria hasta la actualidad.Además del núcleo principal de las exposiciones, el museo también posee colecciones de fotografía, cerámica y juegos tradicionales.
La construcción del edificio ha empezado en 1601, como se puede comprobar en una inscripción del edificio.El conjunto integra el Paso Episcopal, el Seminario y la Iglesia, formando una planta en forma de U, con una iglesia en el centro. El conjunto pertenece al Manierismo, construido en el siglo 17, excepto la iglesia del siglo 19, más concretamente de 1887.El Paso Episcopal presenta un patio con alpendre, columnas de capitel jónico y arcos, dos registros, vanos de lintel recto y cornisa saliente con gárgolas de cañón.