Créé en 1940 et installé dans le bâtiment de l'ancien Séminaire Épiscopal, le musée de Guarda abrite aujourd'hui une collection d'environ 4800 pièces, provenant principalement du district de Guarda. Les noyaux les plus représentatifs sont ceux d'Archéologie, de Sculpture et de Peinture Religieuse, ou encore ceux de l’Armurerie et de la Peinture Portugaise du XXe siècle. Le parcours á travers le musée est organisé chronologiquement, en emmenant les visiteurs dans un voyage à travers l'histoire de la région, depuis la préhistoire à nos jours.
Outre le principal centre d'exposition, le musée possède également une collection de photographies, céramiques et jeux traditionnels.
Le bâtiment a été construit en 1601, comme on peut le voir dans une inscription. Cet ensemble de squares comprend le palais épiscopal, le séminaire et l'église, formant un plan en forme de U avec l'église dans le centre.L'ensemble le style maniériste, a été érigé au 17ème siècle, à l'exception de l'église du 19ème siècle de la dix-neuvième siècle, construit dans le palais de 1887. The évêque dispose d'une cour avec porche, colonnes ioniques et des arcs de deux registres, deux registres, un linteau droite, et une corniche saillante avec des gargouilles de canon.