L'histoire de ce massif de la «Serra da Marofa» se perd en légendes, qui attribuent l'origine de Castelo Rodrigo aux Vettons et à un fort qu’ils auraient construit là. Mais en réalité, les vestiges les plus anciens d’occupation du territoire datent du Moyen-Age, et le château qui se dresse imposant et en surplomb, protégeant le village médiéval de Castelo Rodrigo, a été fondée par Afonso IX de Leão. Après la campagne dans laquelle les troupes chrétiennes ont reconquis aux musulmans le territoire de RibaCôa, le roi a établi une ligne défensive formée par une série de fortifications le long de la rive de la rivière Côa. Intégrant cette ligne défensive, la forteresse primitive de Castelo Rodrigo a été achevée en 1209, année où le monarque léonais a donné une foral au village.
Ce territoire a été le théâtre de conflits constants entre Leão et le Portugal, et en 1296 D. Dinis reconquérait finalement les terres du Côa, ordonnant des travaux de restauration au château. Le donjon les murailles qui entoure l'ensemble des ruelles médiévales du village datent de cette époque.
Pendant les siècles suivants, Castelo Rodrigo s’ait fait remarquer pendant la crise dynastique de 1383-1385 par son soutien au parti castillan et à l’héritière de Castille D. Beatriz. Plus tard, D. João aurai puni la ville pour ce soutien, ce qui a mené à une période de déclin.
Avec l'accession au trône de Filipe I, Castelo Rodrigo a connu une nouvelle saison de croissance. Le monarque a soulevé la ville à comté, honorant son secrétaire Cristóvão de Moura, un habitant local, avec le titre de comte. Moura lui-même a construit un palais sur le site de l'ancienne citadelle du château. En 1600, Filipe II donnerait au conseiller de son père le titre de marquis de Castelo Rodrigo, lui accordant aussi le titre de vice-roi du Portugal.
Le gouvernement de Cristóvão de Moura, décédé en 1613, a été fermement rejeté par les Portugais, et quand l'indépendance portugaise a été rétabli, en 1640, la population rebelle, résonnant la mémoire des faits du Marquis, brûla le palais des Moura, qui ne sera plus jamais reconstruit.
À l'heure actuelle, le village de Castelo Rodrigo garde la trace médiévale typique, entouré d'imposants remparts qui rappellent l'identité d'une histoire souvent divisée entre les deux côtés de la frontière. Venez le découvrir.
Á Castelo Rodrigo, n'oubliez pas de visiter:
L'église de Notre-Dame de Rocamador et son image de Santiago Mata-Mouros;
L'église et le couvent de Santa Maria de Aguiar;
La tour de l'horloge et le pilori;
Le puits-citerne.