A história deste maciço da Serra da Marofa perde-se em lendas, que atribuem a origem de Castelo Rodrigo aos Vetões e a um castro que aí teriam construído. Mas na realidade, os vestígios mais recuados de ocupação do território datam da Idade Média, e o castelo que se ergue imponente e sobranceiro, protegendo a povoação medieval de Castelo Rodrigo, foi fundado por Afonso IX de Leão. Depois da campanha em que as tropas cristãs reconquistaram o território de Riba-Côa aos Muçulmanos, o rei estabeleceu uma linha defensiva formada por um conjunto de fortificações ao longo da margem do rio Côa. Integrando esta linha defensiva, a primitiva fortaleza de Castelo Rodrigo estaria concluída em 1209, ano em que o monarca leonês deu carta de foral à vila.
Este território seria palco de constantes disputas entre Leão e Portugal, e em 1296 D. Dinis reconquista em definitivo as terras do Côa, ordenando obras de reforma no castelo. É desta época a grande torre de menagem a e cerca de muralhas que envolve o conjunto de ruelas medievais da vila.
Nos séculos seguintes, Castelo Rodrigo voltou a destacar-se durante a crise dinástica de 1383-1385 por apoiar o partido castelhano e a herdeira D. Beatriz. Mais tarde, D. João I terá castigado a vila por este apoio, o que levou a um período de declínio.
Com a subida ao trono de Filipe I, Castelo Rodrigo conheceu nova época de crescimento. O monarca elevou a vila a condado, agraciando o seu secretário Cristóvão de Moura, natural da terra, com o título de conde. Foi Moura quem edificou um palacete no lugar da antiga alcáçova do castelo. Em 1600 Filipe II daria ao conselheiro de seu pai o título de Marquês de Castelo Rodrigo, concedendo-lhe também o título de vice-rei de Portugal.
O governo de Cristóvão de Moura, que morreu em 1613, foi profundamente rejeitado pelos portugueses, e quando se restaurou a independência portuguesa, em 1640, a população revoltosa, ainda ecoando a memória da actuação do Marquês, incendiou o palacete dos Moura, que não voltaria a ser reconstruído.
No presente, a vila de Castelo Rodrigo mantém a característica traça medieval, rodeada por imponentes muralhas que recordam a identidade de uma história tantas vezes repartida entre os dois lados da fronteira. Venha descobri-la.
Em Castelo Rodrigo, não deixe de visitar:
A igreja de Nossa Senhora de Rocamador e a sua imagem de Santiago Mata-mouros;
A igreja e o convento de Sta. Maria de Aguiar;
A torre do relógio e o pelourinho;
O poço-cisterna.