Fondée au Ier siècle av. J.-C, pendant le règne de l'empereur Auguste, Civitas Igaedinorum a joué un rôle clé dans le processus de communication entre Coimbra et Mérida. Pris par les Wisigoths au VIe siècle, et appelé «Egitânia» par ses nouveaux occupants, la population de base est devenue un important siège épiscopal. De cette époque date l'imposante basilique, connue comme la « Catedral Velha», qui dominait les restes de l'église paléochrétienne érigé dans les premiers temps du christianisme ainsi comme le Palais Épiscopal.
Quand les armées arabes se sont emparées d’Egitânia en 713, la protection qui défendait la ville depuis l'époque romaine a été reconstruite. Avec la reconquête de la Beira Interior par Afonso Henriques, Idanha a commencé à intégrer le territoire offert à l'Ordre du Temple. Pour affirmer l’autorité sur ces terres, autrefois la plus riche et la plus importante du territoire, les Templiers ont construit en 1197 une grand tour de défense, généralement dénommés par «Castelo de Idanha». D. Sancho II lui donna une foral en 1229, dans une tentative d’y fixer la population, et D. Dinis ordonna une réformation des remparts. Plus tard, et face à une désertification inévitable, D. Manuel refit un don de foral renforçant son pouvoir local en tant que siège de commune, bien établie sur le pilori hausser bien en face de l'église paroissiale. Idanha-a-Velha est l'un des témoins les plus importants de l'histoire du territoire avant la nationalité, le montrant par la disposition de ses rues anciennes et par les pierres des ponts, églises, et de la cathédrale et son importance comme la métropole de la «Antiguidade Ibérica».
Á Idanha-a-Velha, n'oubliez pas de visiter:
La «Sé» Cathédrale et son baptistère, et le Palais Episcopal;
Le four de la communauté et le «Lagar das Varas»;
La Tour des Templiers;
Le pont romain sur la rivière Pônsul;
Les chapelles de São Dâmaso, du Saint-Esprit et de São Sebastião;
Le site archéologique d’Egitânia