Einst unter dem Namen Civitas Igaedinum bekannt und im ersten Jahrhundert v. Chr. zur Zeit des Kaisers Augustus gegründet, spielte es auf der Verbindungsstraße zwischen Coimbra und Mérida eine wichtige Rolle. Als Idanha-a-Velha im sechsten Jahrhundert von Westgoten erobert und von seinen neuen Besetzern Egitânia genannt wurde, wurde der Ort zu einem wichtigen Bischofssitz. Aus dieser Zeit stammt auch die Alte Kathedrale genannte Basilika, die zu Beginn des Christentums auf den Überresten einer frühchristlichen Kirche gebaut wurde, sowie der Bischofspalast.
Als die Araber im Jahr 713 Egitânia besetzten, wurde die Stadtmauer, die seit der Römerzeit das Dorf schützte, neu gebaut. Nach der Wiedereroberung der Beira Interior durch Afonso Henriques zählte Idanha zu dem an den Templerorden vermachten Gebiet. Um die Herrschaft über dieses Land, das einst als eines der reichsten und bedeutendsten galt, zu bekräftigen, errichteten die Templer im Jahr 1197 einen großen Wehrturm, der als Burg von Idanha bezeichnet wird. In der Hoffnung, das Volk dort ansässig zu machen, stellte König D. Sancho II einen Freibrief aus, während D. Dinis die Stadtmauer verstärken ließ. Etwas später und um die Verödung des Dorfes zu verhindern, erneuerte er den Freibrief und stärkte damit die lokale Macht als Kreisstadt, was der Pranger, der vor der Igreja da Matriz steht, belegt. Idanha-a-Velha ist eines der wichtigsten Zeugnisse der Geschichte der Region vor der portugiesischen Unabhängigkeit. Anschaulich macht das bis heute die alte Anordnung der Straßen sowie das Mauerwerk an Brücken, Kirchen und der Kathedrale.
Wenn Sie in Idanha-a-Velha sind, sollten Sie folgende Sehenswürdigkeiten besuchen:
die Kathedrale, die Taufkapelle und den bischöflichen Palast
den Gemeindebackofen und die Ölpresse Lagar de Varas
den Torre dos Templários
die römische Brücke über den Fluss Pônsul
die Kapellen São Dâmaso, Espírito Santo und São Sebastião
die archäologische Stätte von Egitânia