Fundado en los años 50 por los hermanos Abel y João de Lacerda, el museo está constituido por dos edificios, uno dedicado al arte y otro a los automóviles clásicos, ambos abiertos al público durante todo el año. En uno de los edificios se puede visitar la inusual colección del filántropo Abel de Lacerda, compuesta por cerca de 500 piezas de pintura, escultura, mobiliario y tapicería que van desde la era romana hasta la época contemporánea, y que fue enriqueciéndose con donaciones de coleccionistas y artistas de renombre, como Vieira da Silva, Jean Lurçat, Salvador Dalí y Pablo Picasso.
El edificio anexo fue construido por João de Lacerda para albergar 100 automóviles y motocicletas, de tal modo que todos los vehículos pudieran salir del edificio cuando fuera necesario. Allí puedes ver en exhibición permanente, además de una colección de bicicletas y triciclos antiguos, 30 motocicletas y 70 automóviles, entre los cuales se halla el automóvil en funcionamiento más antiguo de Portugal, un Peugeot de 1899.
Recientemente inaugurado, el Caramulo Experience Center, ubicado en un antiguo edificio industrial de los años 70, contiene en un área de 2400 metros cuadrados un taller de reparación y mantenimiento de coches clásicos, las reservas de la colección del Museu do Caramulo, una sala de exposiciones, una cafetería, un centro de documentación, una tienda de productos para coches clásicos, salas de reuniones para eventos corporativos, presentaciones, cursos de formación y talleres.
La visita al Caramulo Experience Center también puede incluir un paseo en coche clásico, un verdadero viaje en el tiempo que nunca olvidará.
El Museo de Caramulo está abierto todo el año, excepto en Nochebuena y en la mañana de Navidad, la mañana del 1 de enero, el Domingo de Pascua y el lunes de Pascua.