Fondée dans les années 50 par les frères João et Abel Lacerda, le musée se compose de deux bâtiments, l'un dédié à l'art et l'autre aux voitures classiques, étant ouvert au public toute l'année. Dans l'un des bâtiments vous pouvez visiter la collection insolite du philanthrope Abel Lacerda, composé d'environ cinq cents pièces de peinture, sculpture, mobilier et tapisseries, depuis l'époque romaine à l'époque contemporaine, et qui a été enrichi avec des offres de collectionneurs et d’artistes de renom, comme Vieira da Silva, Jean Lurçat, Salvador Dali et Pablo Picasso.
Le bâtiment annexe a été construit par João de Lacerda pour accueillir 100 voitures et motos, permettant à tous les véhicules de pouvoir sortir de l'immeuble en cas de besoin. Vous pouvez y trouver une exposition permanente, en plus d'une collection de vieux vélos et tricycles, 30 motos et 70 voitures, dont la plus ancienne voiture encore en activité au Portugal, une Peugeot 1899.
Récemment ouvert, le Caramulo Experience Center, installé dans un ancien bâtiment industriel des années 70, abrite sur une surface de 2400 m² un garage de réparation et de maintien de voitures classiques, les réserves de la collection du Museu do Caramulo, une salle d'exposition, une cafétéria, un centre de documentation, un magasin de produits pour voitures classiques, des salles de réunion pour les événements d'entreprise, les présentations, les cours de formation et les ateliers.
La visite du Caramulo Experience Center peut également inclure un tour en voiture classique, un véritable voyage dans le temps que vous n'oublierez jamais.
Le Musée du Caramulo est ouvert toute l'année, sauf la veille de Noël et le matin du jour de Noël, le matin du 1º Janvier, Dimanche matin de Pâques et Lundi de Pâques.