Dispuesta sobre un macizo rocoso, Marialva se muestra orgullosa como una población parada en el tiempo. Ocupada desde la Prehistoria, el núcleo de la tribu lusitana de los Aravos se estableció allí con un castro, y se resistió con valentía a las invasiones romanas. En los primeros años del siglo II, cuando los emperadores Trajano y Adriano estaban en el poder, el castro fue conquistado, dando lugar a la Civitas Aravorum.
Tras haber sido ocupada por Visigodos y Árabes, la población fue conquistada por Fernando Magno en 1063, pasando a ser un puesto de defensa avanzado de la Reconquista cristiana. Después de la independencia, en 1179, D. Afonso Henriques otorgó a Marialva carta foral, incentivando su población, y en los años siguientes se edificó el castillo que hoy se yergue en lo alto de la población, en una obra que probablemente se prolongó a lo largo del reinado de D. Sancho I. A la sombra de este castillo inaccesible floreció la población, una de las más importantes de esta región en la Edad Media, donde D. Dinis fijó en 1286 una feria y probablemente fue también el Rey Trovador (el Rey Trobador) quien, en la misma época, ordenó la construcción de las murallas que aún hoy protegen el casco urbano.
A pesar de su crecimiento, Marialva fue entrando en decadencia a partir del siglo XVI, como ocurrió con muchas de las aldeas y villas de la Beira Interior, alejadas del Atlántico de los descubridores. Su castillo se volvió obsoleto en comparación con las nuevas fortificaciones modernas, y la población fue disminuyendo. Cuando, a mediados del siglo XX, el Estado restauró la estructura de las murallas y almenas, Mariava era una ruina.
Hoy, con su imponente castillo, las murallas y la sólida torre del homenaje emergiendo de las rocas, Mariava destaca en el paisaje de la Beira Interior, erguida como una memoria de los tiempos medievales.
En Marialva, no dejes de ver:
El castillo y los restos de la antigua alcazaba
La Igreja de São Tiago, con portal manuelino y altares barrocos
La Capilla de Nossa Senhora dos Passos
La corte y la cárcel, edificios del siglo XVII
La ciudad romana de Civitas Aravorum